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仿效蚂蚁搬运技术 金属中心为AGV导入协同搬运概念增加灵活调度

金属中心仿效蚂蚁搬运工的概念,导入协同搬运的概念增加AGV的灵活调度。廖家宜

协同合作的概念除了人机之外,机器与机器之间也可以透过智能化串联,以模块化方式让制造系统变得更加弹性。这是金属中心在2019台湾创新技术博览会上所展示的无人搬运车(AGV)所要强调的新概念,仿效蚂蚁搬运技术的原理,让传统无人搬运车在运行时透过彼此合作的模式来增加调度的弹性。

众所皆知,蚂蚁是全世界搬运效率最高的生物,以色列科学家就发现,蚁群之所以能够搬运食物而没有迷失方向,关键在于它们拥有优秀的领导者掌控前进的方向,协调蚁群实现完美的合作。

仿效蚁群协同合作的概念,金属中心将AGV系统的运行方式稍作改变,将载具上每个轮子视为一个单一模块,具有独立的控制单元,因此对于整个载具来说是以轮子为单位而非一台完整的AGV。在控制系统上,利用主从关系控制架构,让每个独立的轮子同时兼具Master跟Slave的功能,当分散在工厂各处的AGV收到中央管理系统下达搬运与路径指令后,在待搬运物件周围的AGV便会由其中一个Master控制单元透过ZigBee发号施令,驱动其它的Slave控制单元进行协作。

金属中心人员表示,传统AGV由于硬件结构难以更动,通常仅能事先针对单一物件固定的尺寸与重量进行配置,然而在此种协同搬运模式下,能够透过模块化的概念,实时同步操控数台AGV,让数台载具进行远程操控,串联结合来执行搬运任务,如此一来就能针对不同物体的尺寸与重量进行载具的灵活配置。
 
不过,如要达到如此弹性的调度,一般来说传统轨道式导引是难以达到这样的需求,因此金属中心所研发的AGV则是采用基于视觉的SLAM技术来取代传统轨道式导引,让AGV可在工厂内灵活移动。此外,在结构上也由于采用了全向轮设计架构,因此该AGV甚至可达到360度移动,改善传统AGV在转向上会有旋转半径的问题,可切入进场域较小或走道狭窄的工厂环境中使用。

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