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深度传感器为移动机器人导航效能关键 视觉SLAM挑战LiDAR SLAM路途仍遥

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导航(navigation)是移动机器人(mobile robot)最重要的能力之一,透过采用飞时测距(Time of Flight;ToF)或双眼视觉(stereoscopic vision)技术的2D或3D深度传感器(depth sensor),移动机器人可实时取得空间讯息并进行SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)运算以建构地图及定位。不同测距技术在精度、可测范围、运算资源耗用及成本上皆各有优劣,并无单一最佳方案。

内文目录

  • 2D/3D深度传感器及IMU为移动机器人导航关键工具
  • SLAM为机器人导航核心算法 结合不同深度感测技术表现各异
  • 结语:3D光达长期或取代2D光达 视觉传感器短期仍以物件辨识与辅助SLAM为主要应用

图表目录

  • 移动机器人常用的测距技术与深度传感器
  • dToF、iToF及双眼视觉误差随测量距离变化示意图
  • dToF、iToF及双眼视觉技术能力比较
  • 8 个图表

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