厘米等级精准定位 高精地图让自驾车上路更安全

成功大学测量及空间信息学系教授江凯伟。

高精地图是自驾车产业发展的关键技术，此类地图是供给自驾车定位系统而非驾驶者，其精度与架构都与一般常用地图大不相同。成功大学测量及空间信息学系教授江凯伟在「高精地图与安全的自驾车定位技术」演讲中，针对此技术的发展态势，提供深入见解。

江凯伟表示，电子地图可分为三种，包括GPS地图、ADAS地图与高精地图。GPS地图是现在最常见的技术，主要观看者是人，其精度落在5~10米之间；第二类是ADAS地图，此地图是提供给车内的ADAS系统，作为行车辅助判断，精度在1~1.5米；高精地图的判读者是自驾系统，精度要求达到厘米等级，以台湾内政部地政司所制订的标准，台湾高精地图的绝对精度，水平精度须达20厘米以内、3D精度为30厘米，相对精度仅能有1~2厘米的误差，比邻近的日、韩两国的规范更严谨。

除了精度外，内政部地政司所制作的台湾高精地图在其他面向也多有要求，此地图架构分为合格点云图层与合格矢量图层，采用OpenDrive公开格式，此作法的优点在于可支持各终端使用格式转换，厂商可依自身需求选择适用格式，不受其影响，另外OpenDrive可加入其他扩充模块，打造LBS服务。至于在互操作性与检核程序，内政部也都有详细规范，希望借此推动台湾自驾车产业的发展。

高精地图是自驾车系统的重要技术，但自驾车内都有各种传感器可进行定位，因此江凯伟反问，是否必须要有此地图，自驾车才能定位？他以Autoware、Apollo、NVIDIA的三种自驾车架构需求为例指出，这三大架构都认为高精地图仍是必须，不过在实际运作时，必须与车体系统的传感器协作，方能让自驾过程更安全，整体而言，传感器属于相对精度，必须与高精度地图的绝对精度搭配，定位才能够精准。

再从传感器与高精地图的应用来看，现在常用的GNSS(Global Navigation Satellite System；全球导航系统)易受到外界环境干扰，因此必须与传感器搭配。目前应用于车体系统的传感器种类多元，技术也都已然成熟，GNSS若能结合由加速计与陀螺仪所打造的惯性导航，将可做到车道等级定位。

江凯伟指出，车道等级定位是自驾车的上路条件之一，此技术必须符合成本、信息连续度、精度与可靠度等四大要求，其中成本是商业化的重要因素，其他三者则是自驾车能否在真实世界中运行的关键。他进一步表示，真实世界的状况多，例如在复杂的高速公路交流道前，要如何分辨高低差与多种闸道状况，提供驾驶人精准的判断结果，就是高度挑战。

目前各国都已开始着手研发高精地图，并搭配其他技术解决各种难题，内政部地政司也整合国内产学研各界技术，全力打造属于台湾的高精地图，推动交通智能化，并强化台湾自驾车产业的竞争力。